自脱コンバインのゴム履帯走行装置は走破性に優れ，機動性や安全性，快適性などを考慮して設計されている。これらの性能には転輪配置が影響すると考えられる。本研究では機動性に注目し，スムーズな旋回を目標とした転輪配置を検討するために，旋回時における前後・上下・ピッチング・ローリング方向の運動方程式を立案した。また，模型実験を行って妥当性を検証し，様々な転輪配置で数値解析を行った。その結果，本研究手法を用いれば，剛性路面走行時における様々な転輪配置の機動性への影響が評価可能になることを示した。また，転輪を重心付近に集中して配置することで旋回抵抗モーメントが小さくなり，機動性が向上することを示した。
