トマト収穫ロボットの果実検出システムにおいて，深度カメラを用いて前景と背景の植物を分離する背景削除アルゴリズムを開発し，前景の果実のみを検出可能にすることによって，果実検出システムの精度向上を図った。背景削除アルゴリズムは，検出対象となる前景の果実および茎葉のみを適切に抽出できた。生成した画像と正解画像との重なり具合を調査したところ，F値は0.894であった。また，背景削除画像を用いたFaster R-CNN，SSDおよびYOLOによる学習実験の結果，YOLOにおいてF値は0.965から0.987に向上し，学習用データの作成コストを削減しながら，背景に依存しない学習結果が得られた。
