季節変化のある農業環境において，ロボットコンバインに搭載した3D LiDARを用いてNDT-SLAMによる自己位置推定及び自動走行を行った。RTK-GNSSの測位結果に対する誤差は，季節毎のデータにおいてRMSEは0.4～0.6 mとなった。SLAMによる自己位置推定を用いて，目標の経路と速度に対する追従制御を行い，ガレージの出入庫と農道の自動走行を4回行った。その結果，自動走行時の目標経路に対するRMSEは，直進時0.21 m，旋回時0.81 mであり，走行全体では0.38 mであった。また，目標速度に従って走行でき，安全な旋回，出入庫を達成した。
