急傾斜柑橘園における小型運搬ロボットの導入を目指し，ロボットが走行できる通路を整備し，3D LiDARで取得した点群データからリアルタイムで経路検出を行う自律走行システムを開発した。通路幅1.0～2.2 mの条件下で，通路脇の法面や樹木の点群密度に基づき目標点を検出し，3次スプライン曲線補間のアルゴリズムで通路の境界線を生成すると，谷側の転落防止ラインを越えずに走行した。また，B-スプライン曲線補間で境界線を生成し，障害物回避機能と組み合わせたアルゴリズムでは，前方の障害物や通路側にはみ出る枝葉などを検出，回避するとともに，走行に影響がある場合には適切に停止できた。
