抄録
医療・福祉分野における治療・看護・介護の補助に役立っ医用・福祉用ロボット開発や高機能義手の開発の一環として、ヒトの腕の持っ多彩な動作の実現に欠かせない回内・回外運動を実現できるロボットアームシステムの開発を目的とし、具体的にはヒトの前腕部の骨格、筋肉をモデルとして、ドアノブを回すという日常的な動作を行うことを目標とした重量155[g]、全長300[mm]の前腕部回内ロボットアームシステムを作製した。駆動源には人の特性に近いという特徴を持っSMAワイヤを使用した。また、作製したロボットアームシステムが使用目的に適った特性を持っているかどうかを確認するための評価を行った。動作角度、トルク、角速度にっいては、目的とする用途では十分実用的であると考えられる結果が得られた。
