橋梁自動点検のためのUAV自律飛行に関する基礎的検討
キーワード:
unmanned aerial vehicle,
autonomous control,
bridge inspection,
deep learning,
vision guided control
2020 年 1 巻 J1 号 p. 623-633
詳細
2020 年 1 巻 J1 号 p. 623-633
自動運転車や自動掃除機など機械の自立化が進んでおり，建設業界でも機械の導入そして機械の自立化が期待されている．建設業の中でも技術者不足や老朽化橋梁の増加などの問題がある橋梁点検においてUAVの自律飛行による橋梁点検が有効な手段であると考える．また，汎用型UAVとスマートフォンアプリケーションという多くの人が操作できるものを使用して橋梁点検を行う．さらに，損傷の自動検知を行うためにUAVのカメラで撮影した動画や画像を用いて対象物の2Dモデルを作成する．したがって，汎用型UAVとスマートフォンアプリケーションを使用した自律飛行 UAVによる橋梁点検の妥当性や2Dモデルおよび自動検知の妥当性を検討することを目的とする．
