セマンティックセグメンテーションやセンサーフュージョンを利用した橋梁の構造情報の推定のための点群処理手法の開発

抄録

本研究では，地上型レーザースキャナから得た点群データと画像データを組み合わせてセンサーフュージョンを実施し，画像でのセグメンテーション結果を点群にマッピングした．DeepLabv3+を利用して，画像のセマンティックセグメンテーションを行った．Segment Anything Modelを利用して地覆と舗装面との接続線の情報を更新した後に，カメラの外部パラメータや内部パラメータを利用して，セグメンテーション情報を点群に格納した．この情報を利用することで，有効幅員などの橋梁の構造情報を計測できるようになった．画像データの詳細な情報と点群データの3次元情報を活用することで，データの詳細性と構造情報を両立した解析が可能となり，かつ大容量の点群データも効率良く処理することができた．