廉価なLiDARを用いた建設作業員の検出及び位置推定に関する研究

抄録

建設現場の作業員の位置情報は，安全性や生産性向上のために広く活用されており，位置情報を取得するためにカメラ，GNSSおよびBLEビーコンなどの機器が用いられている．しかし，カメラは照度の影響を受けやすく，GNSSは屋内・地下空間での測位が困難であり，BLEビーコンは広域な現場全体を網羅的に測位するためには膨大な数の受信機の設置が必要であるといった実用上の課題がある．

本研究では，照度に影響されず，屋内・地下空間や広域な現場でも計測できるLiDARを用いて，深層学習と動体検出技術により作業員を検出する位置推定手法を考案した．実験の結果，考案手法を用いた検出精度はF値約0.9となり，建設現場の作業員の検出および位置推定が実現できる可能性を示唆した．