抄録
国土交通省は，3次元地理空間情報を国家の最重要基盤と位置付け，データ整備の効率化と迅速化に供する技術開発を推進している．しかし，屋内や地下空間等では，GNSSを用いて正確な位置を測位できない．このような背景の下，近年では，可搬性に優れたセンシングユニットが登場しつつある．既存研究では，画像や点群の時系列データから計測者の相対的な位置と姿勢の変化量を算出し，空間の3次元データを生成するSLAMが提案されている．しかし，SLAMでは，ブレイクライン等の形状特徴や輝度変化の乏しい環境下では自己位置を推定できず，3次元データの生成が困難な課題がある．そこで，本研究では，携帯型のモバイルセンシングユニットを開発すると共に，3次元計測結果から複数の平面領域を推定し，その平面間の交差部にブレイクラインを発生させることにより，点群データの生成精度を向上する手法を提案する．
