M系列音響信号を利用した遠隔無線操作式水中ドローンに関する研究

抄録

　深海調査など特別な目的のため遠隔操作式の水中ドローンが開発されてきており，また近年は比較的安価な業務用やレジャー用の水中ドローンも普及しつつあるが，多くは有線通信による操作方式のため運用上多岐に渡り制限を受ける．本研究はM系列音響パルス信号を利用した無線小型水中ドローンを試作し，湾口等極浅海域での実験により通信精度や操作性等を確認すると共に，ドローンから発信されるM系列パルス音波の伝搬経路別時間差を計測し，パッシブ位置局限法によりその位置同定を目的とする基礎実験を行い本手法の適用性を検討した.