本研究では，無信号交差点における協調制御手法を検討した．全車両が位置や速度を共有できるコネクティッド自動運転車である状況を仮定し，それらがスムーズに合流するための協調制御モデルを深層強化学習により構築し，ミクロシミュレーションにより評価した．無信号T字交差点を対象とし，衝突を回避しつつ，旅行時間を最小化できる加速度を遂次的に指示するモデルを，Deep Q-NetworkとSoft Actor Criticを用いて構築した．分析の結果，本手法では平均速度を高めることができ，効率的な交通制御が可能であることが示された．特に，Soft Actor Criticにより構築された協調制御手法は，Deep Q-Networkを用いた協調制御より安全で，安定した車両制御が可能であり，さらに優先非優先制御と比較しても，タイムロスが少ない車両制御が可能であることが確認された．
