車輪付き水中ロボットを用いた水中構造物点検のための移動手法の提案

抄録

　港湾構造物の水中部の点検では，水中ロボットによる点検実施が要望されているが，水中のロボットの位置がわからないため操縦が困難である．そこで本研究では車輪付きの水中ロボットの自動化された移動手法を検討した．作業は，災害時などに要望される構造物の外観形状の調査を想定した．ロボットにガイドアームを設置し，先端に車輪を取り付けた．スラスタで車輪を壁に押し付けて一定距離を保持しながら移動し，写真撮影を行い変状の確認を行うため，自動操縦機能を付与した．性能確認のため水槽で作業模擬試験を実施し，実用性検討のため音響距離計を用いた手法と比較した．その結果，車輪方式の方が，目標とした直線的な経路に近い軌跡で移動したことを確認した．また，壁面の段差の乗り越えの検討を行い，段差に引っかかった際の運用方法を確認した．