2P2-46-066 不整地移動車のためのカメラ姿勢制御

抄録

ロボットが不整地を走行中に搭載したカメラで視覚認識を行う際, 車体が大きく揺れることによって注視するべき目標物を画面外に見失ってしまうと, 再び目標物を認識するまで停止しなければならない。本研究では, 車輪型ロボットに搭載した角速度センサとカメラ画像解析を組み合わせ, カメラ台姿勢の実時間制御を行い, 走行しながらでも常に目標物を画面内にとらえ続けるための方法を提案する。