1A1-10-016 ハプティックインタフェースを用いた ETS-VII 搭載ロボットアームの遠隔操作実験

抄録

本研究室で開発したハプティックインタフェースを用いて, ETS-VIIに搭載されたロボットアームを遠隔操作する実験を行った。オペレータは, 予測モデルに基づいた力情報をハプティックインタフェースで感じながら, ならい作業, ペグ挿入作業を行った。また, モデル誤差を有する予測モデルに基づくならい作業, ペグ挿入作業も行った。これらの実験により, 接触作業に対する触覚を利用した力提示手法の有効性とモデル誤差が操作感に与える影響を検証する。