1A1-32-044 モジュール型ロボットの自律化(第二報) : 自律型モジュールの製作

抄録

小型の自律移動ロボット群における各ロボット間の合体や分離による機能拡大を目的として, 鉛直面内で形態を変えることができるロボットシステムについて検討を進めている。これまでに, 立方体の本体と回転・伸縮可能な二本の腕を持つモジュールを製作した。また, 自律化のために通信機能やセンサ, そして, それらの情報に基づいて動作を行うための小型のコントローラユニットの搭載を試みた。今回の講演では, 自律化の結果について述べる。