1A1-32-045 モデレーショニズムに基づく歩行ロボットの自律分散的歩容獲得

抄録

自律分散システムは, 複数のサブシステム間の局所的な相互作用を通して, システム全体として合目的的な挙動を発現させる制御手法であり, 耐故障性, 適応性, 拡縮性等の優れた特徴を有している。しかしながら, 未だ明確な設計手法が存在しないのが現状である。本研究ではモデレーショニズムに着目し, 歩行ロボットの自律分散的な歩容獲得法を提案する。