1A1-32-046 群形ロボットにおける自己組織的な形態形成の検討

抄録

セル形小形ロボットの集団に目的に応じたマクロな形態形成を発現させる自己組織的手法について検討した。ロボットは, ロボット間の関係に基づき導出される同値ポテンシャル関数を最小にするという原則に従って動作する。同値ポテンシャル関数の考え方, およびそれによって得られる形態変化について報告する。