1A1-36-050 装着型力覚提示の把持状態における内力・外力分離型提示手法の考察

抄録

人工現実感の装着型力覚提示における把持状態での新たな提示手法について扱う。仮想物体表面にインピーダンスを仮定する方法では, 把持状態においても各指個別にインピーダンスを仮定し反力を計算するのが一般に行われるが, 本講演では把持している全ての接触点の状態から内力と外力成分を分離してインピーダンスを仮定する方法について提案し, 受動性の概念から安定性の解析を行い実験的に有効性を確認する。