1A1-50-067 距離変換に基づくロボットマニピュレータ障害物回避 VLSI プロセッサ

抄録

障害物回避は, 自律的に作業を遂行する知能ロボットを実現するための基本的な処理である。障害物回避軌道の計画においては, 通常, 膨大な数の回避軌道の候補点に対して衝突チェックを行うため, 処理時間が膨大となる。本稿では, 障害物から離れた候補点が回避軌道となる可能性が高いことに着目し, 計算量を大幅に減少するアルゴリズムと, そのVLSIアーキテクチャについて述べる。