1A1-52-072 進化プログラミングを用いた 4 指ロボットハンドの物体操り動作の獲得

抄録

本研究では, 4指ロボットハンドを用い, 物体の操り制御を行う。具体的なタスクとしては, 持ち替えを行いながら, 角柱物体を回転させるというものを考える。このような持ち替え動作を得る為には, 把持点の位置や把持力, どの指をいつ持ち替えるか, といった事を決定する必要があるが, これらを進化的プログラミング(Evolutionary Programming, EP)を用いることにより, 自動的に決定する。