1P1-14-032 適応制御を用いた動的衝突検出

抄録

本研究では, 適応制御を用いることによってロボットと障害物の衝突検出を実現するアルゴリズムを提案する。このアルゴリズムでは, 適応制御系によって推定されたロボットのパラメータを用いてロボットの各関節のトルク参照値を計算し, それを各関節のトルク指令値と比較し衝突検出を行う。また, 適応制御を用いることによって, ロボットのパラメータ同定が不要であり, 特別なハードヴェアを必要としないのが特徴である。