1P1-14-033 可変ビンガム流体を用いた人間共存ロボットのリスク低減

抄録

人間共存ロボットと利用者との間で生ずる力学的危険源はロボットの出力する速度と力であり, それ故, ロボットは速度と力を許容値以下に制限することを条件に運転せざるを得ない。ただし, この条件は, ロボットの設計自由度や利便性を著しく低下させる。本研究では, ビンガム流体の降伏値が外部信号で制御できるMR流体を用いたリスク低減手法を提案し, 実験によりその有効性を検討する。