1P1-24-049 トランポリン運動ロボットの制御 : 拘束に起因する摩擦を考慮した跳躍制御

抄録

本研究は, トランポリン運動を行っている人間の様々な制御動作を解析し, トランポリンのような弾性体上での, 安定かつ長時間の連続的な跳躍運動が可能なロボットの実現を目的としている。トランポリンロボットとそれを鉛直平面内に拘束する装置を1つの対象とみなし, それに起因する摩擦を考慮に入れた跳躍制御を試み, その有効性について検証した。