1P1-51-076 CPLD を用いた自律移動ロボットの機能分散アーキテクチャの構築

抄録

著者らは自律移動ロボットの研究を行っている。自律移動ロボットにおいて, 自己位置の推定法, および対象物との距離情報の取得は重要なテーマである。本稿では, 自己位置の推定法として, 走行制御コントローラにRT-Linuxを用いた速度制御, およびデッドレコニングについて述べ, また, 距離取得については測定範囲, 測距周期をPC上で制御可能な超音波距離計の構成および実装について述べる。