3Dクレーンのモデリングとゲインスケジューリング制御

抄録

本研究では、3次元で挙動可能な天井クレーンを実験対象とし、おもりの鉛直方向の動きを時変パラメータとしたＬＰＶシステムのモデリングをおこなう。またそのＬＰＶシステムに対して、事変パラメータを考慮してコントローラをゲインスケジューリングで構築し、おもりをある目標値に向かって振れを抑制するように制御をおこない，実機実験にて検証をおこなう。