2A1-41-037 移動ロボットの性能と環境の条件を考慮した移動ロボットの誘導

抄録

移動ロボットの速さや旋回性能などの仕様から生じる運動の制約と, 道路の幅や交差点間の距離などの運動の条件を考慮した, 等速で移動する移動ロボットの誘導方法を提案する。移動ロボットの運動の制約より, 四つの環境の条件を導出した。この条件を満たす環境下において提案する誘導方法を用いることにより, 移動ロボットを適切に誘導することが可能であることを走行シミュレーションにより確認した。