2A1-43-046 脚先接地型歩行から包み込み歩行への遷移

抄録

多足歩行ロボットの研究の多くは, 整地において有効な脚先のみを地面に接地させて歩行する脚先接地型歩容である。しかし, 不整地においては, 重心が高いため転倒してしまう危険性があるので, 脚先だけの接地にとらわれず脚リンク及び胴体を積極的に利用して環境に抱き着きながら移動する包み込み歩容が提案されている。本発表では, 環境の変化に伴い, 脚先接地型歩容から包み込み歩容に遷移する具体的な方法と解析, ならびに, 4脚ロボットシステムを用いて実験的検証を行なう。