2A1-44-047 動歩行型脚車輪ロボットの研究(第 4 報) : 高速階段昇降の実現

抄録

本研究では, 脚の障害物踏破能力と車輪の平坦地高速高効率走行能力を併せ持つ脚車輪型システムの高速階段昇降の実現を目指して, 2足歩行型脚車輪ロボットを試作し研究を行っている。本発表では, これまでよりも高速かつ安定な階段昇降運動を実現するため, 2足歩行型脚車輪ロボットの新しい動的軌道生成法及び動的制御間を連続的に接続する手法を提案し, 1歩約3秒での高速階段昇降を実現したことを報告する。