2A1-44-048 高速高牽引力管内走行中型ロボットの試作

抄録

管内を高速走行ができ牽引力の大きい空気圧真空圧駆動の中型ロボットを試作した。ロボットはゴムベローズ1個と複数の摩擦リングで構成されている。その直径は33mm, 自然長は55mmである。0.065MPaの空気圧と-0.054MPaの真空圧により, ロボットは44mm内径の管内を無負荷では283mm/sの速度で, また最大4.7Nの牽引力が得られることが確認された。