2A1-53-065 スチュワートプラットホームの位置と姿勢を求めるための一計算法

抄録

スチュワートプラットホームの位置と姿勢の一計算法が考察された。6本のリンクの実際の長さを読み取り, 3本のリンクからプラットホームを6方向に移動して, それぞれのプラットホームの座標を計算する。残りの3本のリンクの実際の長さと, 計算からでてくる長さの差から分散そして平方根をとったものを誤差を定義する。誤差が最も小さくなるプラットホームの方向に計算をもどす。誤差がある一定の値より小さくなれば計算を終了する。このときの座標が答えになる。