2A1-53-066 冗長な自由度を持つ平面パラレルメカニズムの力制御

抄録

パラレルメカニズムがバリ取りやグラインディングなどの接触作業を行う場合, 位置だけでなく力の制御を同時に必要とする。本研究では, 4アクチュエータ・平面パラレルメカニズムの力制御について検討する。4アクチュエータの冗長性を利用して力制御のインピーダンスに新しい自由度を付加することを提案する。