2A1-60-074 油空圧ハイブリッド 2 自由度マニピュレータの構成と最適制御手法による制御

抄録

空気圧による位置決めにおいては, 空気に特有の圧縮性や時間遅れ等に起因する非線型性のために, 速度や精度に問題があって実用に供される例が非常に少ない。これらの問題を解決する一つの方法として空気圧のシリンダーに並列に油圧シリンダーを配し油圧シリンダーの各チャンバーを制御弁で結合したハイブリッドタイプのアクチュエータを提案し, それによる2自由度マニュピュレータを試作した。その構造とそれを最適制御により制御した結果について示す。