2A1-60-077 組立ラインにおけるフレキシブルロボット

抄録

エンジン組立ラインにおいて, ピストン挿入工程は専用の挿入治具を使用するため, 多機種混合生産の大きな妨げとなっている。この専用挿入治具を無くすため力制御を導入した。ピストン挿入作業において挿入ロボットは精密嵌合いと同時にコンロッド先端を支持しクランクシャフトに導くコンロッドガイドロボットと協調動作をする必要がある。力制御と協調制御を導入したフレキシブルなピストン挿入装置のプロトタイプを試作し評価した。