2A1-67-093 超広角カメラを用いた環境認識システム

抄録

未知環境の認識のため, 超広角レンズである魚眼レンズを用いた視覚センサについて述べる。カメラの移動に伴う動画像からオプティカルフローを求め, 対像環境の三次元位置を算出することにより, 環境の認識を行う, 三軸直交型ロボットに提案する視覚センサを搭載し, 提案する認識システムの有効性を検証した。