2A1-71-094 外界センサを用いた自律移動ロボットの自己位置推定に関する誤差評価

抄録

複数の外界センサを併用する自律移動ロボットにおいて, 各センサの測定量から推定された位置, 姿勢の感度は, 自己位置推定の手法によって異なる。これらの感度を評価する指標を提案し, ロボットとランドマークの位置関係による感度の分布が, 位置推定手法によって, どのように異なるかについて述べる。また, 複数の位置推定手法をこの指標を利用して選択する手法のついて述べる。