2P1-08-002 遠隔冗長マニピュレータにおける特異点可視化システムと SC 法

抄録

特異点の場所を認識することが困難なオフセットのある冗長マニピュレータにおいて, コンピュータグラフィックスを用いて特異点を可視化するシステムを構築した。これにより, オペレータは, 特異点を容易に認識することが可能となる。さらに, SC法を適用することにより, 特異点においても安全な遠隔操作が実現可能なシステムを確立した。