2P1-08-003 高速空間サーボ機構を用いたハイブリッドモーションシミュレータの性能評価

抄録

我々は, 高速性に優れた空間6自由度のHEXA型パラレル機構をモーションテーブルに採用したハイブリッドモーションシミュレータを開発している。本シミュレータは, 浮遊している宇宙ロボットが行う物体把持のような接触を伴う作業を模擬することを目指している。本発表では, 本シミュレータを構成しているモーションテーブル, 力覚センサ, 動力学計算機の性能がシミュレーションに与える影響の評価について報告する。