2P1-33-037 学習を用いた複数アーム型ロボットによる物体の協調持ち上げ作業

抄録

本研究では, 複数ロボット間の協調動作の獲得を目的とし, この問題に対する強化学習の有用性を検証する。マニピュレータ型ロボット4機を用いて, 実機実験を行う。本実験では目標位置までの物体の持ち上げをタスクとして与える。そして, 物体を操作する場合の4本のタイミングとその動作を学習させる。ロボットの動作の評価は物体の位置と姿勢により行う。