2P1-44-067 バイク型移動ロボットの開発

抄録

前後2輪で走行する自立型移動ロボット(バイク型ロボット)を製作した。このロボットは, 車体が倒れる時の角速度を検出するために圧電振動ジャイロを用い, さらに地面との傾斜角を加速度センサを用いて倒立制御を行っている。前輪の舵移動機構および中軸の重心移動機構にDC精密サーボモータを使用し操舵を行う。今回バイク型ロボットの研究経過について報告する。