2P1-57-091 ノンホロノミック・ロボットに関する研究 : 第 4 報一本足ロボット

抄録

竹馬の動歩行をモデルとして, 一点接地で安定に立つことのできる一本足移動ロボットを開発した。本ロボットは定常的な足踏みにより動的に安定姿勢を保ち, さらに移動もおこなう。本研究では, 一本足ロボットをノンホロノミックシステムの見地から3次元でモデル化し, 各リンクの角度や各モータのトルク, ZMPの軌跡等をシミュレーションと実機の実験により解析, 動歩行について考察する。