2P1-57-090 ノンホロノミック・ロボットに関する研究 : 第 2 報ロボットによる猫ひねり

抄録

われわれは1991年に世界で初めて猫ひねり動作の解明に成功し, この原理を応用してロボットに猫ひねりを行わせることに成功した。本研究は, ゴム人工筋を用いた猫の尻振り動作, 背骨の曲げ角の制御およびロボット猫の自由落下時の尻振り動作と猫ひねりの関係を明らかにした。