2P1-65-112 歩行ガイドロボットの歩道環境画像処理

抄録

タイルが敷き詰められた歩道環境において, 画像内にある複数の直線を検出, 追跡しロボットの進路を決定する方法を提案する。複数の直線が存在する領域は, ロボットの走行可能な領域を表す。直線が途切れていた場合には, 二値化のしきい値を動的に変化させることで, 影と障害物の区別をつける。障害物を検出した場合には, 検出した走行可能な領域の情報をもとに障害物を回避する。