2P1-65-111 視覚による位置推定のための画像学習

抄録

視覚を用いた自己位置推定を移動ロボットに行わせる。学習時には複数の位置で様々な方向を観察し, 得られた画像を固有空間法により圧縮して学習する。認識時にはロボットは移動しながら観察を行い, 入力画像と学習画像との比較により位置推定を行う。複数の観察結果を統合することにより, より確かで安定した自己位置を行う。現時点でどの程度の認識能力があるかの自己分析, 効果的な自動学習のための移動方法についても検討する。