2P1-65-115 歩行ガイドロボットの横断歩道移動戦略

抄録

歩行ガイドロボットが横断歩道を安全に渡るためには, 横断歩道を認識してその領域内を移動すること, 渡り終わった地点を正確に位置決めして歩道上のパスに正しく乗ること等の行動に関する機能と, 青信号で渡ること, 横断歩道に違法駐車した自動車を検出し衝突しないこと等のセンシングに関する機能を満たさなければならない。本研究は実際の横断歩道でこれらの機能を満たす視覚行動戦略について報告する。