2P2-09-002 超音波モータを用いたマイクロマニピュレータの開発

抄録

ローバによる探査・科学ミッションを行うにあたって, マニピュレータシステムを搭載することが強く望まれる。超音波モータをマニピュレータのアクチュエータに用いることにより, ローバ搭載システムに必要な, 小型・軽量・省電力を実現できる。本稿では, シミュレーションによりこのことを立証すると共に, 実際に開発したマニピュレータシステムを紹介する。