2A1-109 管内ロボット用視覚センサの開発

抄録

本研究は, ガス管内を走行するロボットの視覚センサに関するものである.ロボットはガス管の維持管理のための検査や形状確認を行なうことを目的として開発されている.本研究の目的は, ロボットの直前に連なるガス管が, 直管・T字管・L字管のいずれであるかを, 自動認識するシステムの開発である.本視覚センサは, 小型CCDカメラとファイバグレーティングを有する, 光アクティブ型距離センサである.センサが発するレーザスポットアレイから, 三角測量の原理によりセンサ前方のガス管の形状認識する.