2P2-12-014 空気圧アクチュエータを用いたコンプライアンス制御と力覚表示に関する研究

抄録

近年, 医療・介護従事者などの不足が大きな社会問題となっており, メカトロニクス技術などの医療・福祉分野への応用が期待されている。現在, CPM装置などの研究が進められているが, 肢体からの抵抗に柔軟に対応できないなどの問題点がある。本研究では空気の圧縮性が利用できるエアシリンダを用い, さらに柔軟なコンプライアンス制御を施すことで, より安全な治療動作を行うことのできるリハビリ機具の開発を目標とする。