2P2-27-030 搭載カメラを用いた小型サッカーロボットのボールの運動推定

抄録

本研究では, RoboCup小型機部門のルールの準じた全方向移動能力と全方位視覚を持ったサッカーロボットの開発を進めている。システムはロボット部とメインコンピュータ部に分かれており, 両者は無線で通信している。本発表では, ロボット部から間欠的に送られてくる搭載カメラの画像とデッドレコニングの情報に基づいて, 作業対象であるボールの運動を推定する方法について報告する。さらに, 実機を用いた検証結果を示す。