2P2-27-031 ロボカップ用実時間画像認識のための一方式

抄録

ロボカップ実機小型リーグでは, 敵味方のロボットやボールの動きを追跡し, 試合の状況を把握する実時間画像認識システムが必須である。本システムでは, まずモニタ画面上でマウスを利用してフィールド枠の設定や追跡するボールと複数のロボットを登録し, 次に, カラートラッキングビジョンを用いて, テンプレート照合により動き回るボールの座標値およびロボットの座標値と向き(8方向)を出力する。実験の結果, ボールと10台のロボットを追跡することができた。