2P2-27-032 RoboCup 用 Vision システムの開発

抄録

RoboCupでは, リアルタイム性とロバスト性が非常に強く要求される。我々の開発した従来のシステムでは, リアルタイム性を高めるために, YUV空間による色情報だけで物体を識別していた。しかし, 色情報だけでは光源の種類や明るさの変化に弱くロバストな物体識別が困難である。そこで, 物体の物理的な制約を考慮することでロバスト性の高いVisionシステムとなった。